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全伺服舵輪使用說明書(電氣)

瀏覽次數: 326 日期:發布日期:2019-05-21 00:29:12


舵輪,是指集成了驅動電機、轉向電機、減速機等一體化的機械結構,相比傳統AGV小車差速控制方式,舵輪集成化高, 適配性強,配合同毅的控制器和低壓IXL伺服驅動器,可快速部署AGV、移動式機器人等;對于舵輪的使用中所涉及的電氣部分,簡要介紹。

一、同毅伺服舵輪的結構

同毅自動化舵輪行走及轉向電機全部采用永磁同步伺服電機(PMSM)設計,電機自帶編碼器,結構如下:



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二、伺服舵輪、驅動器、控制器接線示意圖

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優點:無需外置編碼器、控制精度高,電機編碼器信號和電機轉動位置同步,低速性能好。

控制簡單:轉向位置閉環由驅動器全部控制,控制器只需要給驅動發送角度、速度指令,驅動器控制電機指哪打哪。

三、非伺服舵輪的結構

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非伺服舵輪(轉向)控制方式:

1.外置編碼器信號接入控制器,電機驅動器只做電流環和速度環,位置環由控制器實現;

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缺點:增加控制器的硬件成本,需要編碼器接口信號卡;增加軟件工作量,需要在控制器做復雜的位置環控制。

2.外置編碼器信號接入驅動器,轉向電機的位置環由電機驅動器實現;

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驅動器讀到編碼器信號和電機旋轉的位置信息有一個比例關系:

編碼器旋轉的圈數=電機旋轉的圈數/減速機+回轉軸承的速比;

會導致電機在低速控制效果非常差,容易出現抖動現象。